自宅のラズパイにルータ越えでsshアクセスできる？

自宅で常に稼働させているラズパイに外出先からteratarmのsshでアクセスする方法を探しています。アクセスの際にルータのポート外部公開機能などは個別に設定したくなくて、例えばteamviewerのようなどこかのサーバーを介して接続できるような機能が理想です。 そのような機能があれば、ご教示頂きますようよろしくお願い致します。